本發(fā)明提供了一種四旋翼無(wú)人機(jī)內(nèi)外環(huán)解耦控制方法，涉及無(wú)人機(jī)控制領(lǐng)域，根據(jù)四旋翼無(wú)人機(jī)數(shù)學(xué)模型，將數(shù)學(xué)模型解耦成位置環(huán)與姿態(tài)環(huán)雙層控制系統(tǒng)，并設(shè)計(jì)系統(tǒng)輔助誤差函數(shù)；根據(jù)系統(tǒng)輔助誤差函數(shù)，設(shè)計(jì)預(yù)定義時(shí)間自適應(yīng)復(fù)合擾動(dòng)觀測(cè)器，進(jìn)行預(yù)定義時(shí)間觀...