本發(fā)明涉及河道垃圾清理技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種城市河道垃圾清理設(shè)備，包括多個可拆卸鏈接的且用于將水面和水中的垃圾向一側(cè)導(dǎo)向的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，相鄰兩個所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)之間設(shè)置有用于將相鄰兩個導(dǎo)向機(jī)構(gòu)進(jìn)行限位連接的連接機(jī)構(gòu)，位于首個導(dǎo)向機(jī)構(gòu)處設(shè)置有用于...

本實用新型提供了一種柔性并聯(lián)理療執(zhí)行裝置和物理治療設(shè)備，其能夠在實現(xiàn)一機(jī)多能的同時，便于進(jìn)行柔性力控。該柔性并聯(lián)理療執(zhí)行裝置，包括：靜平臺；多個柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)，多個該柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別被設(shè)置于該靜平臺，用于相對于該靜平臺柔性地輸出驅(qū)動力和運...

本實用新型提供了一種柔性聯(lián)動器和柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以便兼顧執(zhí)行器的力量控制和運動控制。該柔性聯(lián)動器包括輸入連接件；輸出連接件；以及彈性組件，該彈性組件被設(shè)置于該輸入連接件和該輸出連接件之間，其中當(dāng)該輸入連接件被驅(qū)動以動作時...

本發(fā)明提供了一種柔性并聯(lián)理療執(zhí)行裝置和物理治療設(shè)備，其能夠在實現(xiàn)一機(jī)多能的同時，便于進(jìn)行柔性力控。該柔性并聯(lián)理療執(zhí)行裝置，包括：靜平臺；多個柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)，多個該柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別被設(shè)置于該靜平臺，用于相對于該靜平臺柔性地輸出驅(qū)動力和運動；...

本申請涉及一種柔性并聯(lián)機(jī)器人控制方法、裝置、柔性并聯(lián)機(jī)器人和存儲介質(zhì)。方法包括：獲取機(jī)器人的目標(biāo)作用力和目標(biāo)運動軌跡，以及機(jī)器人中各個柔性驅(qū)動關(guān)節(jié)的當(dāng)前輸出位置和當(dāng)前輸出力矩；根據(jù)目標(biāo)作用力與當(dāng)前輸出力矩之間對應(yīng)的作用力偏差或力矩偏差，...

本發(fā)明提供了一種柔性聯(lián)動器和柔性驅(qū)動機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，以便兼顧執(zhí)行器的力量控制和運動控制。該柔性聯(lián)動器包括輸入連接件；輸出連接件；以及彈性組件，該彈性組件被設(shè)置于該輸入連接件和該輸出連接件之間，其中當(dāng)該輸入連接件被驅(qū)動以動作時，該...

本申請涉及一種上述柔性驅(qū)動方法、柔性并聯(lián)機(jī)器人控制方法、柔性驅(qū)動裝置。所述柔性驅(qū)動方法包括：獲取柔性驅(qū)動關(guān)節(jié)的目標(biāo)輸出位置和目標(biāo)輸出速度、以及當(dāng)前輸出位置和當(dāng)前輸出速度；根據(jù)目標(biāo)輸出位置和當(dāng)前輸出位置之間的偏差、目標(biāo)輸出速度和當(dāng)前輸出速...

本發(fā)明涉及國土空間規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種便攜式國土空間規(guī)劃用信息采集存儲一體化裝置，包括無人機(jī)嵌入固定的定位板，其特征在于，所述定位板的頂面固定有控制箱，所述控制箱的內(nèi)頂部安裝有固定有控制器，所述定位板與控制箱之間開設(shè)有柱狀腔，所述...

本實用新型公開了一種機(jī)械連接件及預(yù)制構(gòu)件組合，包括插入件和承插件，承插件的承插腔于腔壁開設(shè)凹槽，插入件具有開設(shè)于自身一端部的軸向孔和至少一個與軸向孔相貫通的徑向孔，且凹槽的槽寬大于等于徑向孔的孔徑；徑向孔設(shè)有可活動的鎖止塊，軸向孔內(nèi)設(shè)有...

本實用新型提供了一種套箍及預(yù)制樁結(jié)構(gòu)，包括：端面部，用于保護(hù)預(yù)制樁端面；和外周部，固定在端面部的外緣位置，用于保護(hù)預(yù)制樁端部的外周面；其中，外周部且相對于端面部彎折，且外周部與端面部之間的彎折處用于保護(hù)預(yù)制樁端面與樁身的邊角處。本實用新...

本實用新型公開了一種國土空間規(guī)劃布局用展示裝置，包括展示箱體，展示箱體內(nèi)部的兩端均安裝有絲桿，絲桿的下端均固定安裝有從動輪，展示箱體底面的中部固定安裝有一號電機(jī)，一號電機(jī)輸出軸上安裝有主動輪，主動輪與從動輪之間通過傳動帶傳動連接；展示箱...

本發(fā)明提供了一種螺蓋的制造方法及其制造裝置，其中，螺蓋的制造方法包括鐓沖步驟和外螺紋加工步驟，鐓沖步驟利用鐓壓設(shè)備將坯料進(jìn)行鐓沖，形成具有中間通孔的管狀結(jié)構(gòu)體，中間通孔包含第一孔段和第二孔段，并且該第二孔段的孔壁形成有兩個以上沿周向間隔...

本實用新型公開了一種具有文件檔案收納功能的自然資源勘察用宣傳裝置，包括支架，支架的頂端固定安裝有頂板，支架的上端固定安裝有位于頂板下方的宣傳展示架，宣傳展示架的前側(cè)設(shè)置有展示槽，展示槽的內(nèi)部固定安裝有磁吸板，磁吸板上磁吸安裝有若干用于夾...

本實用新型提供一種用于森林火災(zāi)監(jiān)測的裝置及分布式系統(tǒng)，屬于火災(zāi)檢測設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，其中，一種用于森林火災(zāi)監(jiān)測的分布式系統(tǒng)，包括中央處理器、無線通信裝置及多個火災(zāi)監(jiān)測裝置；火災(zāi)監(jiān)測裝置包括定位器、環(huán)境監(jiān)測組件、火災(zāi)判斷器、警示器、供電開關(guān)...

本發(fā)明公開了一種預(yù)制構(gòu)件連接套筒的制造方法，包括：大孔加工步驟,將工件進(jìn)行沖壓以形成工件大孔，其中工件的軸線方向與沖壓方向重合，得到長體薄壁型筒體；小孔加工步驟,將長體薄壁型筒體的底部進(jìn)行加工形成與大孔連通的小孔，其中大孔的中心線與小孔...

本實用新型涉及一種套箍組件，包括套箍以及固定在套箍上的多個連接套筒；其中，套箍形成有多個用于定位連接連接套筒的定位部，連接套筒用于與預(yù)埋在預(yù)制樁內(nèi)的縱向主筋端部連接，相鄰預(yù)制樁連接時，兩個預(yù)制樁端部的連接套筒一一對應(yīng)，相互對應(yīng)的兩個連接...

本實用新型提供了一種鐓壓沖頭及鐓壓設(shè)備，其中一鐓壓沖頭包括鐓沖成型段和位于鐓沖成型段前端的預(yù)成型段，該鐓沖成型段至少于柱狀基體的前段部位形成數(shù)個周向上間隔分布的徑向凸起；其中，徑向凸起的橫截面形狀大致呈扇面形，且徑向凸起的前段的徑向尺寸...

本實用新型公開了一種彈卡組件，具有如下特征，包括:支承件，具有插孔；限位件，具有與所述插孔軸向?qū)R的承插孔；其中，支承件與限位件相間隔布置以形成可至少部分容納彈卡件的環(huán)形滑腔，且彈卡件可于環(huán)形滑腔內(nèi)滑移以調(diào)整自身與插孔中軸線間的距離；在...

本實用新型提供了一種呈塊狀的輕集料，輕集料的長度與輕集料的寬度的比值范圍為1～6，輕集料的長度與輕集料的高度的比值范圍為1～6，輕集料的寬度與輕集料的高度的比值范圍為1/6～6；這樣輕集料長度、寬度、高度的設(shè)計，其自身的承載能力相對于超...

本實用新型涉及公路工程建設(shè)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，且公開了一種公路工程建設(shè)用的混凝土振搗裝置，包括底座，所述底座的頂部固定連接有箱體，所述箱體的左右兩側(cè)內(nèi)部均固定連接有滑槽板，兩個所述滑槽板之間分別活動連接有第一滑板和第二滑板，所述第一滑板和第二...