本發(fā)明公開了一種管狀結(jié)構(gòu)內(nèi)表面的檢測(cè)方法及裝置,包括:獲取輪廓線點(diǎn)云數(shù)據(jù)和掃描數(shù)據(jù);基于所述輪廓線點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述周向角度數(shù)據(jù)進(jìn)行拼接,得到環(huán)狀點(diǎn)云數(shù)據(jù),基于所述環(huán)狀點(diǎn)云數(shù)據(jù)和所述軸向位置數(shù)據(jù)拼接形成三維點(diǎn)云數(shù)據(jù);基于所述三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行...