本發明涉及一種基于時間偏差自動標定的全動飛行模擬機定位裝置，屬于視覺定位技術領域，解決了現有因全動機與XR設備時間不同步而導致定位不準確問題。包括：左手柄和右手柄固定在全動飛行模擬機上，XR頭顯與全動飛行模擬機通信連接且部署有定位處理系...

本發明涉及一種基于XR手柄的全動機融合定位方法及系統，屬于視覺定位技術領域，解決了現有全動機定位精度不足以及與XR頭顯協同不好的問題。包括：將全動機回位至全動機坐標系原點后，實時獲取XR設備的左手柄和右手柄的定位數據；XR設備的左手柄和...

本發明涉及一種基于多關鍵幀的XR設備圖像合成方法及系統，屬于圖像處理技術領域，解決了現有XR設備合成的圖像存在偽影和尺度不一致問題。包括根據XR設備實時采集的雙目圖像及其左右相機深度圖，獲取每幀帶顏色的點云數據并投影到左右人眼圖像，得到...

本發明涉及一種全自動XR設備虛實對齊方法及系統，屬于混合現實技術領域，解決了現有通過手動或半自動方式對齊導致的效率低下且對齊精度有限的問題。包括：根據實時采集的環境數據構建世界坐標系下的實時點云地圖，當實時點云地圖中的點云數量大于點云閾...

本發明涉及一種基于神經網絡的XR頭顯視頻透視方法及系統，屬于圖像處理技術領域，解決了現有視頻透視無法實時重建高質量圖像的問題。包括獲取XR頭顯的外置雙目相機實時采集的雙目圖像，經預處理后，通過計算視差圖獲取左相機深度圖和右相機深度圖；根...

本技術涉及一種帶有中高清透視相機的MR頭顯系統，所述MR頭顯系統包括RGB雙目圖像傳感器、柔性板、TOF攝像頭、信號處理板、3D圖像視頻流顯示模組；3D圖像視頻流顯示模組包括雙目OLED顯示屏、兩個RGB攝像頭主板，所述顯示屏與RGB攝...

本發明涉及一種基于點云配準的MR設備虛實融合方法，屬于混合現實技術領域，解決了現有虛實融合耗時長且對齊精度不足的問題。包括：構建實時更新的點云地圖，同時加載歷史點云地圖；將當前實時更新的點云地圖與歷史點云地圖進行配準，如果配準成功則在當...

本發明涉及一種無地圖先驗的XR設備重定位方法，屬于視覺定位技術領域，解決了現有重定位依賴預先構建的點云地圖導致成本高、存儲空間占用大的問題。包括：根據采集的環境數據構建離線查詢庫；根據采集的在線數據構建當前圖像幀的定位序列，根據定位序列...

本發明涉及一種基于點云地圖的MR設備虛實對齊方法及系統，屬于混合現實技術領域，解決了現有虛實對齊操作繁瑣且精度不高的問題。包括采集環境數據，構建點云地圖并導入MR設備中；對MR設備拍攝的圖像與點云地圖進行匹配，將匹配成功的圖像的拍攝時刻...

本發明涉及一種實時網格地圖更新方法，屬于網格地圖技術領域，解決了現有技術中網格地圖更新時耗高的問題。方法包括：獲取當前時刻的點云數據，確定點云數據中每個三維點所屬的體素單元；對于當前時刻的點云數據對應的每個體素單元，若判斷所述體素單元的...

本發明涉及一種實時網格地圖重建方法，屬于網格地圖重建技術領域，解決了現有技術中網格地圖重建時耗高的問題。方法包括獲取當前時刻的點云數據，確定點云數據中每個三維點所屬的體素單元；對于當前時刻的點云數據對應的每個體素單元，若判斷所述體素單元...

本發明涉及一種用于MR設備的虛實對齊方法，屬于虛擬現實技術領域，解決了現有MR設備很難自動實現虛實對齊的問題。方法包括：從相機拍攝的各圖像中識別出標定標記，計算出各圖像中標定標記相對于相機的第一位姿，根據MR設備的外參、MR設備的位姿和...

本發明涉及一種XR設備的實時網格地圖生成系統，屬于網格地圖技術領域，解決了現有技術中網格地圖生成時耗高的問題。系統包括：深度傳感器，用于實時采集點云數據；位置姿態估計單元，用于實時檢測所述XR設備的位姿數據；體素庫，用于存儲最新的體素單...

本發明涉及一種基于MR設備的訓練應用虛實融合的方法，屬于虛擬現實技術領域，解決了現有MR訓練應用中虛實對齊抖動且耗費資源的問題。方法包括：從相機拍攝的圖像中識別出標定標記，計算標定標記相對于相機的第一位姿，以及標定標記在實景世界坐標系的...